本文圍繞跨域時間同步技術(shù)展開，作為智能汽車 “感知-決策-執(zhí)行 -交互” 全鏈路的時間基準，文章介紹了 PTP、gPTP、CAN 等主流同步技術(shù)及特點，并以黑芝麻智能武當 C1296 芯片為例，通過多方式同步實現(xiàn)多域高精度對齊，消除時鐘信任鴻溝的實測效果。

智能汽車的核心是通過多維度感知、實時決策和精準控制實現(xiàn)輔助駕駛與智能交互，而這一切的前提是 “時間基準一致”，由于不同傳感器采集數(shù)據(jù)的頻率、機制不同，只有在時間基準一致的情況下，數(shù)據(jù)融合、控制反饋才能準確進行，時間基準不一致的情況下就會產(chǎn)生環(huán)境感知錯誤、目標跟蹤紊亂、控制指令錯誤、系統(tǒng)協(xié)調(diào)混亂等情況。時間同步技術(shù)看似基礎(chǔ)，卻是保障智能汽車安全、高效運行的 “隱形骨架”。

時間同步：分布式系統(tǒng)的“隱形時鐘管家”

時間同步技術(shù)是指通過硬件、協(xié)議或算法，使多個獨立系統(tǒng)、設(shè)備或節(jié)點的時鐘基準保持一致（或誤差控制在可接受范圍）的技術(shù)體系。其核心是消除不同時鐘源的 “時間偏差”，確保數(shù)據(jù)采集、傳輸、處理在 “統(tǒng)一時間維度” 上有效關(guān)聯(lián)。

從精度維度看，時間同步技術(shù)可覆蓋從毫秒級（ms）到納秒級（ns）的需求，常見實現(xiàn)方式包括：

• 衛(wèi)星授時（如 GPS、北斗，提供絕對時間基準，精度達幾十納秒）。

• 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議同步（如 NTP 用于毫秒級同步，PTP/IEEE 1588 用于微秒至納秒級同步）。

• 硬件時鐘校準（如通過晶振 + 算法修正漂移，確保短期穩(wěn)定性）。

時間同步對智能汽車的作用：核心技術(shù)基石

智能汽車是“多傳感器融合 + 車聯(lián)網(wǎng)交互 + 輔助駕駛決策”的復(fù)雜系統(tǒng)，時間同步技術(shù)是智能汽車 “感知 - 決策 - 執(zhí)行 - 交互” 全鏈路的 “時間基準錨點”，對內(nèi)，它保障多傳感器數(shù)據(jù)融合的準確性，避免因時間偏差導(dǎo)致的感知錯誤；對外，它支撐車聯(lián)網(wǎng)交互的可靠性，確保V2X 信息的實時性與有效性；對安全，它是輔助駕駛決策與執(zhí)行的 “時序保障”，直接關(guān)系到車輛與行人的安全。具體作用體現(xiàn)在以下場景：

• 確保多傳感器數(shù)據(jù)融合的準確性

• 保障車聯(lián)網(wǎng)（V2X）交互的可靠性

• 支撐高精度定位與路徑規(guī)劃

• 提升輔助駕駛決策與執(zhí)行的安全性

• 滿足數(shù)據(jù)記錄與追溯的合規(guī)性

時間同步技術(shù)在智能汽車典型場景中的應(yīng)用

主要時間同步技術(shù)方案

常見的時間同步包括：PTP（精確時間協(xié)議，Precision Time Protocol），gPTP（廣義 PTP，Generalized PTP），CAN（控制器局域網(wǎng)，Controller Area Network）時間同步，ToD/PPS（時間日期 /秒脈沖，Time of Day/ Pulse Per Second），NTP（網(wǎng)絡(luò)時間協(xié)議，Network Time Protocol）等。

PTP

PTP時間同步基于 IEEE 1588 標準，通過主從節(jié)點間的時間戳交互，實現(xiàn)納秒級精度的時間同步。PTP同步流程通過四次握手計算時間偏差（Δ）和鏈路延遲（Delay）：

PTP時間同步流程Sync：主時鐘發(fā)送同步報文，記錄發(fā)送時間 t1。Follow_Up：主時鐘補發(fā) t1，從時鐘接收后計算 t1 + Delay + Δ = t2。Delay_Req：從時鐘發(fā)送延遲請求，記錄發(fā)送時間 t3。Delay_Resp：主時鐘補發(fā) t4，從時鐘計算 t3 + Delay - Δ = t4。

其關(guān)鍵機制包括：

• 邊界時鐘（BC）：作為時間中繼節(jié)點，同步上游主時鐘并向下游分發(fā)時間。

• 透明時鐘（TC）：交換機 / 路由器記錄報文在設(shè)備內(nèi)的駐留時間（Correction Field），補償鏈路不對稱性。

• 雙步模式：主時鐘通過 Sync 報文發(fā)送時間戳，F(xiàn)ollow_Up 報文補發(fā)精確時間，適用于非硬件時間戳設(shè)備。

在 PTP時間同步中，有E2E（End - to - End，端到端）和 P2P（Peer - to - Peer，對等）兩種不同的延遲測量機制，其中，E2E部署簡單（中間設(shè)備無需支持 PTP）、成本低、兼容性好，但是同步精度較低（誤差易累積），故障排查困難（無法定位中間設(shè)備問題），難以滿足高精度場景；P2P同步精度高（逐段測量延遲，納秒級），故障定位清晰（可追溯具體鏈路 /設(shè)備），適合復(fù)雜高精度場景。但部署復(fù)雜、成本高，兼容性要求嚴格。PTP同步常用于工業(yè)自動化（高精度控制）、電力系統(tǒng)（智能電網(wǎng)同步）、音視頻同步（AVB）、5G 基站同步。

gPTP

gPTP時間同步基于IEEE 802.1AS 標準，專為以太網(wǎng)時間敏感網(wǎng)絡(luò)（TSN）設(shè)計，優(yōu)化低延遲場景下的同步效率。gPTP關(guān)鍵技術(shù)包括：

• Peer Delay 機制：測量相鄰設(shè)備間的單向延遲，要求網(wǎng)絡(luò)設(shè)備支持透明時鐘或邊界時鐘。

• TDMA 調(diào)度：結(jié)合 802.1Qbv 時間感知整形，實現(xiàn)周期性數(shù)據(jù)的無沖突傳輸，確保 μs 級同步精度。

gPTP同步常用在車載以太網(wǎng)（輔助駕駛傳感器同步）、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)（IIoT 設(shè)備低延遲協(xié)同）、實時音視頻傳輸（如 AVB 音頻系統(tǒng)）。

gPTP時間同步流程

• Pdelay_Req：Requester發(fā)送Pdelay_Req報文并標記該報文發(fā)出時刻的時間戳t1。

• Pdelay_Resp：Responder接收Pdelay_Req報文并標記該報文到達時刻的時間戳t2，隨后Responder發(fā)送Pdelay_Resp報文并標記該報文發(fā)出時刻的時間戳t3，Pdelay_Resp報文攜帶時間信息t2，Requester接收Pdelay_Resp報文并標記該報文到達時刻的時間戳t4。

• Pdelay_Resp_Follow_Up：Responder發(fā)送Pdelay_Resp_Follow_Up報文并攜帶t3時間信息。

時間偏差（Δ）和鏈路延遲（Delay）:

CAN時間同步

CAN 總線作為分布式控制網(wǎng)絡(luò)，時間同步依賴消息周期性與時間戳機制，精度約微秒級。

CAN時間同步是基于消息的同步：

• 主節(jié)點周期性發(fā)送同步消息（如包含時間戳的特定 ID 幀）。

• 從節(jié)點通過接收消息的時間間隔調(diào)整本地時鐘（頻率同步），或直接采用消息中的時間戳（相位同步）。

CAN時間同步流程實現(xiàn)方式

• 無專用協(xié)議：通常依賴應(yīng)用層自定義邏輯，而非標準協(xié)議棧。

• 挑戰(zhàn)：CAN 總線帶寬有限（最高 1Mbps），同步消息頻率受限，精度低于 PTP/gPTP。

CAN時間同步常用在車載電子（ECU 分布式控制，如引擎、剎車系統(tǒng)協(xié)同）、工業(yè)現(xiàn)場總線（低速傳感器網(wǎng)絡(luò)）。

ToD/PPS同步

ToD/PPS同步將ToD和PPS組合使用，PPS 提供秒級對齊，ToD 提供完整時間信息，兩者結(jié)合實現(xiàn)高精度同步（如 GPS 接收機同時輸出 PPS 和 NMEA 時間數(shù)據(jù)）。

ToD和PPS

• ToD（時間日期）：通過串口（如 RS-232/485）或網(wǎng)絡(luò)（如 NTP）傳輸具體時間，精度取決于傳輸延遲（毫秒級～秒級）。

• PPS（秒脈沖）：硬件信號（如 TTL 電平）每秒發(fā)送一個脈沖，上升沿對應(yīng)精確秒起始點，精度可達納秒級（依賴硬件時鐘源，如 GPS、原子鐘）。

以GNSS方式為例的ToD/PPS同步過程

接口與協(xié)議

• 物理層：PPS 為差分或單端電平信號，ToD 常用 ASCII 格式（如 NMEA 0183）或二進制協(xié)議（如 IRIG-B）。

• 同步流程：設(shè)備通過 PPS 校準秒邊界，通過 ToD 更新時間戳，消除累計誤差。

ToD/PPS同步常用在金融系統(tǒng)（交易時間戳）、電信基站（GPS 同步）、工業(yè)設(shè)備（外部基準時間源接入）。

NTP同步

NTP工作在應(yīng)用層，一般基UDP協(xié)議（端口號 123），采用客戶端 - 服務(wù)器架構(gòu)實現(xiàn)時間同步。其核心通過時間戳交換計算時間偏差和網(wǎng)絡(luò)延遲，典型的 NTP 交互過程包含四次報文傳輸。

NTP同步層次化結(jié)構(gòu)采用Stratum等級體系來確定時間源的層級。Stratum0為最精確的時間源，通常是原子鐘或衛(wèi)星時間接收器；Stratum1服務(wù)器直接與 Stratum0設(shè)備相連；Stratum2服務(wù)器從 Stratum1獲取時間，依此類推。層級越低，時間精度越高，一般局域網(wǎng)內(nèi) NTP 同步精度可達 5ms ，廣域網(wǎng)中精度為幾十毫秒。

NTP廣泛應(yīng)用于互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)、企業(yè)辦公網(wǎng)絡(luò)、日志管理等場景。例如，在大型網(wǎng)站服務(wù)器集群中，通過 NTP 確保各服務(wù)器時間一致，便于日志分析和用戶行為追蹤；在企業(yè)辦公網(wǎng)絡(luò)中，為計算機、打印機等設(shè)備提供統(tǒng)一時間基準。

NTP時間同步流程

各同步方案技術(shù)對比

時間同步評價指標

時間同步技術(shù)的測量與評價需圍繞 “同步精度”“穩(wěn)定性”“可靠性” 等核心維度展開，不同場景（如智能汽車、工業(yè)控制、通信網(wǎng)絡(luò)）的指標側(cè)重略有差異，但基礎(chǔ)指標體系一致。以下是時間同步技術(shù)的關(guān)鍵測量評價指標：

精度指標

用于衡量時間同步的 “準確性”，即兩個時鐘的時間偏差程度：

時間偏差（Time Offset）：兩個時鐘（如本地時鐘與參考時鐘）在同一時刻的時間差值，公式為：偏差 = 本地時鐘值 - 參考時鐘值。時間偏差直接反映同步誤差的絕對值，是最基礎(chǔ)的精度指標。例如，智能汽車傳感器同步要求偏差≤1μs，否則會導(dǎo)致數(shù)據(jù)融合錯位。

同步精度（Synchronization Accuracy）：經(jīng)過同步后，系統(tǒng)中所有時鐘與參考時鐘的最大允許偏差范圍。單位：納秒（ns）、微秒（μs）、毫秒（ms）等，根據(jù)場景需求而定（如智能汽車多傳感器融合需≤100ns，V2V 通信需≤1ms）。

穩(wěn)定性指標

用于衡量時間同步的 “長期一致性”，即時鐘偏差隨時間的波動程度。

時鐘漂移（Clock Drift）：時鐘因硬件（如晶振）誤差導(dǎo)致的頻率偏移，表現(xiàn)為時間偏差隨時間逐漸增大的速率（單位：ppm，即百萬分之一）。

抖動（Jitter）：短時間內(nèi)（如毫秒級）時鐘偏差的隨機波動，通常用偏差值的標準差表示。抖動反映同步的短期穩(wěn)定性。例如，智能汽車 V2X 通信中，抖動過大會導(dǎo)致信息接收時間不確定，影響實時決策。

可靠性與效率指標

用于衡量同步技術(shù)的 “實用性” 和 “魯棒性”。

同步建立時間（Synchronization Time）：系統(tǒng)從啟動到達到目標同步精度所需的時間。對動態(tài)場景至關(guān)重要。例如，智能汽車啟動后需快速完成傳感器同步（如≤1 秒），否則自輔助駕駛功能無法及時激活。

同步保持時間（Holdover Time）：當參考時鐘（如衛(wèi)星信號）丟失后，系統(tǒng)依靠本地時鐘維持同步精度的最長時間。

抗干擾能力：在網(wǎng)絡(luò)延遲、信號丟包、電磁干擾（EMI）等環(huán)境下，維持同步精度的能力?？垢蓴_能力通過丟包率（如5%丟包時的同步偏差變化）、電磁兼容（EMC）測試（如汽車電子環(huán)境下的抗干擾性能）衡量。

資源開銷：同步過程占用的計算資源（CPU/內(nèi)存）和網(wǎng)絡(luò)帶寬。智能汽車域控制器算力有限，需選擇輕量化協(xié)議（如簡化版PTP），避免資源浪費影響核心功能。

場景化衍生指標

在智能汽車等特定領(lǐng)域，還需結(jié)合應(yīng)用需求定義細分指標：

跨域同步一致性：智能汽車的感知域、決策域、執(zhí)行域之間的時鐘偏差（如決策指令與執(zhí)行器響應(yīng)的時間差）。

V2X 時間戳有效性：車與車 / 路通信中，時間戳的可信度（如防止惡意節(jié)點偽造時間信息導(dǎo)致的安全風險）。

日志時間可追溯性：車輛行駛數(shù)據(jù)的時間標簽與絕對時間（如北斗授時）的偏差，需滿足法規(guī)要求（如歐盟 UN R155 標準）。

C1296跨域時間同步的場景實測

黑芝麻智能武當C1296芯片包括：ADAS域、IVI域、功能安全域、實時控制域、網(wǎng)關(guān)域、儀表域等多個子系統(tǒng)，以及CPU、GPU、NPU、ISP、DSP等多個內(nèi)部模塊。在C1296芯片中，提供了豐富的硬件接口，支持硬件戳和硬件PTP時鐘，可以實現(xiàn)亞微秒級、高精度的時間同步，各個模塊都有可能作為內(nèi)部的主時鐘源。此外，C1296芯片還支持作為end station同步到外部時鐘源，可以對激光雷達或其他處理器進行授時。

空負載下C1296上各同步方式實測（單位：ns）

場景1：使用switch域的多樣化時間同步方式完成時間同步場景搭建

C1296芯片網(wǎng)關(guān)域集成多個硬件時鐘，即可以獨立使用保證時鐘隔離也可以硬件同步保持時鐘一致性，并且網(wǎng)關(guān)域支持多種同步方式：gPTP時間同步、CAN時間同步、GNSS時間同步等，滿足從時鐘源同步時間后同時給其他域及其他外部設(shè)備提供時間同步功能。

在場景1中，網(wǎng)關(guān)域一方面作為從時鐘通過GPTP（CAN/GNSS）同步方式從時鐘源同步時間，另一方面作為主時鐘通過內(nèi)部ToD/PPS方式給C1296內(nèi)的其他子系統(tǒng)同步時間，不僅如此，網(wǎng)關(guān)域還可以通過gPTP同步方式給場景內(nèi)的其他支持gPTP同步的外設(shè)同步時間。同時C1296的ADAS域支持PTP時間同步給Lidar等傳感器外設(shè)授時，實時控制域支持CAN同步方式給Radar等傳感器外設(shè)授時。

C1296網(wǎng)關(guān)域給芯片內(nèi)其他子系統(tǒng)進行同步時間時，會使用到GTC單元，GTC（Global Timebase Counter）是在C1296內(nèi)部的一個連續(xù)運行的64位累加計數(shù)器，以恒定的時鐘頻率持續(xù)累加。網(wǎng)關(guān)域作為內(nèi)部主時鐘周期性觸發(fā)PPS信號并通過GTC傳遞到其它各子系統(tǒng)，GTC同時鎖存信號到達時對應(yīng)的計數(shù)值。網(wǎng)關(guān)域發(fā)送PPS信號成功后會廣播該PPS信號的PHC時間和GTC鎖存計數(shù), 這樣其它各子系統(tǒng)就可以對齊ToD和PPS時間實現(xiàn)ToD/PPS方式同步。

場景2：使用輔助駕駛域的豐富接口搭建適配不同的時間同步場景需求

C1296芯片ADAS域支持硬件戳和硬件PTP時鐘，集成PTP時間同步和NTP時間同步等方式，可以從時鐘源同步時間，同時給其他域和外部終端提供時間同步功能。ADAS域提供系統(tǒng)的SDK和示例，支持時間同步方式的開發(fā)定制。

在場景2中，ADAS域一方面作為從時鐘通過PTP同步方式從時鐘源同步時間，另一方面作為主時鐘通過內(nèi)部ToD/PPS方式給C1296內(nèi)的其他子系統(tǒng)同步時間，不僅如此，ADAS域還可以通過PTP同步方式給場景內(nèi)的其他外設(shè)如Lidar授時，實時控制域支持CAN同步方式給Radar等傳感器外設(shè)授時，網(wǎng)關(guān)域支持gPTP同步方式給場景內(nèi)的其他支持gPTP同步的外設(shè)同步時間。

C1296芯片的網(wǎng)關(guān)域、ADAS域、實時控制域等都具有硬件PTP時鐘，支持硬件時間戳。同步協(xié)議上支持和集成了gPTP、PTP、CAN、NTP、ToD/PPS同步等多種同步方式，如此，各個域都可以作為內(nèi)部的主時鐘源從外部時鐘源同步時間并進行內(nèi)部時間同步。此外，各域還支持作為時鐘源對激光雷達或其他處理器進行授時。

基于C1296芯片，結(jié)合C1296跨域時間同步技術(shù)，可以快速、靈活搭建多域場景的時間同步解決方案，實現(xiàn)各域時間線的高精度對齊，消除多域計算單元的時鐘信任鴻溝。