天眼查顯示，珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司“一種基于線激光的矮坎類障礙物識別方法”專利公布，申請公布日為2025年2月14日，申請公布號為CN119439120A。

本申請公開一種基于線激光的矮坎類障礙物識別方法，包括：步驟1、在機(jī)器人沿著導(dǎo)航方向行走過程中，控制線激光傳感器沿著導(dǎo)航方向的斜下方發(fā)射線激光，并且依次采集兩幀線激光數(shù)據(jù)；線激光傳感器相對于機(jī)體中心的安裝方向與導(dǎo)航方向平行；步驟2、在依次采集的兩幀線激光數(shù)據(jù)中，通過統(tǒng)計(jì)依次采集的兩幀線激光數(shù)據(jù)中的激光點(diǎn)重復(fù)占據(jù)角度的情況獲得重復(fù)角度數(shù)量與占據(jù)角度總數(shù)量，當(dāng)重復(fù)角度數(shù)量與占據(jù)角度總數(shù)量之間的大小關(guān)系滿足預(yù)設(shè)篩選條件時(shí)，結(jié)合每幀線激光數(shù)據(jù)中的激光斜坡的走向特征將待測物體表面識別為存在矮坎類障礙物。防止機(jī)器人原本應(yīng)該越過的矮坎被識別成曲線類障礙物，機(jī)器人在識別出所述矮坎類障礙物后可以直接越過。