（文/王麗英） 作為智能化電動(dòng)化汽車的先行者，特斯拉的一舉一動(dòng)備受業(yè)界關(guān)注。最近，特斯拉再次祭出一個(gè)“反潮流”舉措：取消超聲波雷達(dá)，讓智能駕駛100%依賴視覺攝像頭。

在乘用車自動(dòng)駕駛體驗(yàn)口碑不佳，整車企業(yè)紛紛下血本提升硬件以給大眾信心的當(dāng)下，特斯拉敢再一次冒天下之大不韙，消減硬件配置，勇氣何在？

回歸8攝像頭純視覺方案

眾所周知，隨著汽車智能化程度的提升，要實(shí)現(xiàn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能，讓汽車能像人類一樣自主開車，就要給它武裝上千里眼和順風(fēng)耳，這離不開傳感器。但遺憾的是，截至目前的技術(shù)發(fā)展，還沒有哪一種傳感器能和人類的感官一樣，這就需要擷取不同種類傳感器所長(zhǎng)，融多種傳感器為一體，以實(shí)現(xiàn)媲美人類的感知能力：超聲波傳感器、毫米波傳感器、攝像頭、激光雷達(dá)等。

給汽車配備更多的傳感器，成了目前大多數(shù)汽車廠商們的慣常做法，以小鵬G9X版車型為例，共搭載了31顆感知傳感器,包括12顆超聲波雷達(dá)、5顆毫米波雷達(dá)、2顆激光雷達(dá)和12顆攝像頭。

與這些廠商努力做加法不同的是，特斯拉卻一直在做減法：取消毫米波雷達(dá)、取消超聲波雷達(dá)、不引入激光雷達(dá)。

日前，特斯拉宣布，從10月開始，歐洲、北美、中東地區(qū)交付的Model 3、Model Y，將取消超聲波雷達(dá)傳感器，隨后將推及到全球范圍，同時(shí)Model S和 Model X也將在2023年一并取消超聲波雷達(dá)。在此之前，特斯拉在車載傳感器方面已做過一次減法：去年5月，特斯拉宣布將棄用毫米波雷達(dá)傳感器。

至此，特斯拉傳感器方案從“8攝像頭+1毫米波雷達(dá)+12超聲波雷達(dá)”的多傳感器方案減為“8攝像頭”的純視覺方案。

超聲波雷達(dá)主要用于停車和泊車，在自動(dòng)駕駛中并沒有太多參與，且成本不高，特斯拉取消超聲波雷達(dá)預(yù)計(jì)不會(huì)對(duì)其自動(dòng)駕駛功能帶來明顯影響。但由于軟件升級(jí)需要一定時(shí)間，此次取消超聲波雷達(dá)后的前后召喚、智能召喚、自動(dòng)泊車、泊車距離輔助功能將受到影響，這些影響后續(xù)會(huì)通過OTA修復(fù)。特斯拉官方表示，取消超聲波傳感器將暫時(shí)影響車輛的自動(dòng)停車功能，但不會(huì)影響車輛整體的碰撞安全評(píng)級(jí)。

多次反復(fù) 特斯拉選擇純視覺背后的勇氣何在

從自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展過往來看，大致分為兩類：一種是基于視覺的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，另一種是基于雷達(dá)+視覺的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。后者主要使用雷達(dá)傳感器來檢測(cè)物體，而視覺系統(tǒng)則完全基于攝像頭。

要讓計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)檢測(cè)、識(shí)別物體，離不開神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型不一定能檢測(cè)到對(duì)象，一旦判斷失誤，就會(huì)導(dǎo)致事故?；谝曈X的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要強(qiáng)大的軟件算法能力，以及大量數(shù)據(jù)對(duì)AI模型的長(zhǎng)期訓(xùn)練。這顯然不是一朝一夕可以實(shí)現(xiàn)的。

特斯拉從最初的視覺方案到后面引入雷達(dá)傳感器再到放棄雷達(dá)回歸純視覺方案，經(jīng)歷了多次反復(fù)。現(xiàn)在，特斯拉為何敢于舍棄這些各具感知優(yōu)勢(shì)的硬件傳感器？

從特斯拉的回應(yīng)來看，他們啟動(dòng)了基于視覺的“占據(jù)網(wǎng)絡(luò)”（Occupancy Networks）以取代超聲波雷達(dá)輸入，這種方法可以實(shí)現(xiàn)更清晰的空間定位、更遠(yuǎn)距離的可見性、更清晰的物體識(shí)別區(qū)分，并且整個(gè)模型還會(huì)隨著時(shí)間推移、數(shù)據(jù)累積而不斷優(yōu)化躍遷。注意，這里有個(gè)關(guān)鍵詞“占據(jù)網(wǎng)絡(luò)”，這是特斯拉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一種全新算法模型，用來改進(jìn)特斯拉的AI 模型HydraNets。啟用新算法優(yōu)化AI模型，目的就是讓基于視覺的物體檢測(cè)更加準(zhǔn)確。

現(xiàn)在看來，特斯拉至少認(rèn)為自己的軟件算法能力已提升到可以替代雷達(dá)傳感器的程度，按照特斯拉的說法，其純視覺方案的安全性完全不輸“視覺+雷達(dá)”方案，“與配備雷達(dá)的車輛相比，配備Tesla Vision的Model 3和Model Y在美國(guó)和歐洲保持或提高了其主動(dòng)安全等級(jí)，并且在行人自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）干預(yù)方面表現(xiàn)更好?！?/p>

完全自動(dòng)駕駛 純視覺方案是否可行

盡管特斯拉的駕駛輔助功能表現(xiàn)不俗，但現(xiàn)階段畢竟還沒有達(dá)到完全自動(dòng)駕駛程度，要實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛，特斯拉純視覺方案是否可行？

最近幾年來，圍繞自動(dòng)駕駛的多起交通事故引發(fā)行業(yè)極大關(guān)注，特斯拉倚重視覺方案的自動(dòng)駕駛功能曾出現(xiàn)多個(gè)硬傷，廣為大家詬病的幽靈剎車就讓特斯拉陷入多起訴訟案件中。所謂幽靈剎車，是指當(dāng)駕駛員開啟特斯拉Autopilot或者使用FSD等自動(dòng)輔助駕駛功能時(shí)，在人類看來不需要?jiǎng)x車時(shí)，特斯拉汽車卻進(jìn)行了剎車。這種非必要?jiǎng)x車會(huì)給司乘人員帶來重大的人身安全風(fēng)險(xiǎn)，還容易引發(fā)后車追尾事故。

取消毫米波雷達(dá)后，消費(fèi)者對(duì)幽靈剎車的投訴貌似更多。但在特斯拉看來，幽靈剎車問題很大程度上恰恰是因?yàn)椴捎昧撕撩撞ɡ走_(dá)所致，雷達(dá)可以穿透霧、塵、雨和雪，探測(cè)到攝像頭看不到的東西，但它最大的問題是誤報(bào)，導(dǎo)致不必要的剎車。

過去幾年，特斯拉在從純視覺到視覺+雷達(dá)再到舍棄雷達(dá)依賴純視覺的道路上經(jīng)歷了多次反復(fù)。對(duì)于毫米波雷達(dá)的啟用、優(yōu)化、舍棄、再改進(jìn)，特斯拉可是頗為糾結(jié)。

Elon Musk 曾給出他對(duì)雷達(dá)和攝像頭的看法：在雷達(dá)波長(zhǎng)下，現(xiàn)實(shí)世界看起來像一個(gè)奇怪的幽靈世界。除了金屬，幾乎所有東西都是半透明的。當(dāng)雷達(dá)和視覺感知不一致時(shí)，你采信哪一個(gè)？視覺具有更高的精度，因此投入兩倍的精力改善視覺比押注兩種傳感器的融合更明智。

這或許解釋了特斯拉目前舍棄雷達(dá)采用全視覺方案的根源：集中精力發(fā)揮優(yōu)勢(shì)力量比多點(diǎn)出擊更容易攻克難關(guān)。

但馬斯克上述的觀點(diǎn)是針對(duì)當(dāng)時(shí)的低分辨率毫米波雷達(dá)所言，當(dāng)雷達(dá)進(jìn)化到可以準(zhǔn)確辨析靜止物體的高端產(chǎn)品時(shí)，情況或許又會(huì)有所不同。

就在去年特斯拉宣布將取消毫米波雷達(dá)之后，今年6月，業(yè)界傳出特斯拉貌似又在自研4D毫米波雷達(dá)。美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)的公開文件顯示，特斯拉注冊(cè)了一款4D毫米波雷達(dá)，并提交了詳細(xì)的合規(guī)測(cè)試報(bào)告。業(yè)界認(rèn)為這或許將是特斯拉 HW4.0的組件。不過，從最近的特斯拉AI DAY 2022上來看，這一猜測(cè)并沒有得到證實(shí)，純視覺方案仍是特斯拉的目前選擇。

日新月異的技術(shù)變革中，唯有變化是不變的旋律?！安还馨棕埡谪垼サ嚼鲜缶褪呛秘垺?，在向全自動(dòng)駕駛的技術(shù)演進(jìn)中，路線之爭(zhēng)本無意義，關(guān)鍵是誰能最終實(shí)現(xiàn)真正安全快捷的無人駕駛。